, , , Методология оценки и анализа характеристик точности мехатронных манипуляторов по кинематическим моделям // Вестник БГУ. Математика, информатика. - 2016. №4. . - С. 50-60.

Методология оценки и анализа характеристик точности мехатронных манипуляторов по кинематическим моделям

DOI: 10.18101/2304-5728-2016-4-50-60 УДК: 621.865.8

Рассматриваются показатели кинематической точности мехатронных манипуляторов по кинематическим параметрам (моделям). Кинематическая точность характеризуется величиной погрешности позиционирования рабочего элемента манипулятора от заданной целевой точки. Анализ точности проводится на основе разных подходов – вероятностном и детерминированном с использованием методов квадратичного программирования. Для более наглядного представления и возможности понять внутреннюю логику экстремального изменения точности в рабочем пространстве мехатронного манипулятора введено понятие главных линий точности.

характеристики точности, мехатронные манипуляторы, кинематические модели, точностные показатели, главные линии точности.

1. Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Точностные модели промышленных роботов. — Улан-Удэ: Изд-во СО РАН. — 1998. — 178 с.

2. Асаи К. Кигами С., Кодзима Т. и др. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с яп. — М.: Мир, 1987. — 384 с.

3. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Точностные модели промышленных роботов // Вестник машиностроения. — 1989. — № 6. — С. 22–25.

4. Никифоров С.О. Картографирование линий точности промышленных роботов // Вестник машиностроения. — 2005. — № 2. — С. 24–26.