Вестник БГУ. Математика, информатика
Библиографическое описание:
НАХОЖДЕНИЕ ИМПУЛЬСНЫХ УПРАВЛЕНИЙ ДЛЯ МНОГОЗВЕННЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ // Вестник БГУ. Математика, информатика. - 2023. №4. . - С. 53-65.
Заглавие:
НАХОЖДЕНИЕ ИМПУЛЬСНЫХ УПРАВЛЕНИЙ ДЛЯ МНОГОЗВЕННЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
Финансирование:
Работа выполнена при финансовой поддержке РНФ (Проект № 22-21- 00714).
Коды:
Аннотация:
Механическая модель манипуляционного робота состоит из конечного набора абсолютно твердых тел, соединения которых описывают- ся идеальными стационарными геометрическими связями. Силовые взаимо- действия в системе определяются потенциальными и управляющими силами. Рассматривается нелинейная задача управления движениями манипуляцион- ного робота. Импульсные управления в начальный момент времени сообщают необходимую энергию роботу для выхода на траекторию, соединяющую его начальное и конечное положения в пространстве конфигураций. Для гаше- ния скоростей робота в конечном положении также используются импульс- ные управления. При движении по траектории управления выключаются. Для нахождения траектории и времени движения по траектории использует- ся теорема Якоби для канонической системы дифференциальных уравнений. Вычисляется энергия, необходимая для перевода манипуляционного робота из начального положения равновесия в конечное положение равновесия. Рас- сматривается задача параметрической оптимизации движений робота.
Ключевые слова:
оптимальное управление, манипуляционный робот, импульсное управление, уравнение Гамильтона- Якоби, первые интегралы, оптимизация, быстродействие, энергозатратность.
Список литературы:
Маркеев А. П. Теоретическая механика. Москва: Наука, 1990. 416 c.
Архангельский Ю. А. Аналитическая динамика твердого тела. Москва: Наука, 1977. 328 с.
Раус Э. Дж. Динамика системы твердых тел. Москва: Наука, 1983. 463 с.
Долгий Ю. Ф., Чупин И. А. Импульсные управления двухзвенным мани- пуляционным роботом // Известия Института математики и информа- тики Удмуртского государственного университета. 2021. № 57. С. 77–90. DOI: 10.35634/2226-3594-2021-57-02.
Dolgii Y., Chupin I. Impulse control of the inertial manipulation robot // Proceedings of 16th International Conference on Stability and Oscillations of Nonlinear Control Systems (Pyatnitsky’s Conference). STAB 2022. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc. DOI: 10.1109/STAB54858.2022.9807496.
Архангельский Ю. А. Аналитическая динамика твердого тела. Москва: Наука, 1977. 328 с.
Раус Э. Дж. Динамика системы твердых тел. Москва: Наука, 1983. 463 с.
Долгий Ю. Ф., Чупин И. А. Импульсные управления двухзвенным мани- пуляционным роботом // Известия Института математики и информа- тики Удмуртского государственного университета. 2021. № 57. С. 77–90. DOI: 10.35634/2226-3594-2021-57-02.
Dolgii Y., Chupin I. Impulse control of the inertial manipulation robot // Proceedings of 16th International Conference on Stability and Oscillations of Nonlinear Control Systems (Pyatnitsky’s Conference). STAB 2022. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc. DOI: 10.1109/STAB54858.2022.9807496.
Статья.pdf